在幕府末期,海阪藩的下级武士清兵卫(真田广之)过着充满艰辛的生活。妻子病逝后,他独自照顾着年迈的母亲和两个年幼的女儿。每天结束工作,他匆匆回家,从不参加应酬,因此被同僚戏称为“黄昏的清兵卫”。
清兵卫的青梅竹马朋江(宫泽里惠)离婚后回到娘家,经常帮忙照顾清兵卫的家人,但这引来了许多流言蜚语。清兵卫用高超的剑技击退了朋江前夫的无理纠缠,但当朋江的哥哥建议他迎娶朋江时,他担心让朋江受苦,婉拒了这个提议,使朋江离开了他的家。藩主知道清兵卫的才能后,命令他前去处决一名力敌数人的反叛武士。在出发前,清兵卫向朋江表达了自己隐藏已久的爱意,但不料对方已经答应另一门亲事。清兵卫黯然踏上了生死未卜的道路。